收放卷全部采用  速度模式  主速度+擺桿PID微調  當前掃描周期80MS
程序執行一圈需要15MS    掃描周期是否越低越好  
最大線(xiàn)速度220M/min
主速度 = 牽引線(xiàn)速度 是否降低主速度  預留一定余量給予PID (正負調節)
向導與使用PID指令 是否有區別
1 PID指令，麻煩一下，需要查看PID回路表，根據回路表對不同的字段進(jìn)行定義，給定和反饋的必須標定在0.0-1.0，指令需要在循環(huán)中斷里調用。
2 PID向導，簡(jiǎn)單一點(diǎn)，直接根據向導去配置即可，給定和反饋的范圍可以自己定義范圍，反饋值為整數，給定值為浮點(diǎn)數。向導生成的子程序會(huì )在循環(huán)中斷里調用。
3 兩種方法都是支持8路PID回路
4 PID參數與被控對象有關(guān)系
要看你擺桿幅度信號的AD轉換時(shí)間，比如AD轉換時(shí)間是10ms，那么pid周期設為5ms是無(wú)意義的，pid周期設為2倍反饋值的AD轉換時(shí)間即可。
無(wú)論是除法除2，還是乘法乘2，實(shí)際上轉換為二進(jìn)制邏輯就是進(jìn)位的算法。
128/2是字節高位向低位轉移，而1*2是字節低位向高位轉移的算法。
不要用除法，要用整數乘法了。
初始值賦值1，當要從 Q0.0-Q0.7 的順序點(diǎn)這時(shí)，每次上升沿讓其自乘以2。
在原程序的基礎上增加什么時(shí)間用除法，什么時(shí)間用乘法，就可以實(shí)現。
本質(zhì)上是移位操作，體現到算數計算才是乘除2的n次方，把數字寫(xiě)成2進(jìn)制一看就知道了