MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic概要三菱伺服宣
MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic概要
CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic是不使用專用ASIC而只需安裝軟件來實現(xiàn)循環(huán)通信的標準Ethernet基礎的協(xié)議?？梢耘cTCP/IP通信并存，以構筑高自由度的系統(tǒng)。從控制器側可以監(jiān)視每組最多16軸、共64軸的伺服放大器。軌跡位置模式下，可以經(jīng)由控制器提供位置數(shù)據(jù)(目標位置)以進行定位運行。
1、CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡的特征
1)、高速通信
通過位數(shù)據(jù)乃至字數(shù)據(jù)的循環(huán)傳送，可實現(xiàn)高速通信。通信速度最高為100Mbps。
2)、支持通用Ethernet
無需控制用的專用接線即可實現(xiàn)Ethernet網(wǎng)絡的單線化。
2、CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡的功能
. 位置控制模式(P)(脈沖串輸入):本伺服作為位置控制伺服使用。
. 速度控制模式(S)(模擬輸入/DI輸入)：本伺服作為速度控制伺服使用。
. 轉矩控制模式(T)(模擬輸入)：本伺服作為轉矩控制伺服使用。
. 位置/速度控制切換模式(P/S)：可以通過輸入軟元件進行位置控制和速度控制之間的切換。
. 速度/轉矩控制切換模式(S/T)：可以通過輸入軟元件進行速度控制和轉矩控制之間的切換。
. 轉矩/位置控制切換模式(T/P)：可以通過輸入軟元件進行轉矩控制和位置控制之間的切換。
. 軌跡位置模式(pp)：以軌跡位置模式運行。
. 軌跡速度模式(pv)：以軌跡速度模式運行。
. 軌跡轉矩模式(tq)：以軌跡轉矩模式運行。
. 原點復位模式(hm)：是在原點復位模式下運行該伺服放大器的功能。
. 絕對位置檢測系統(tǒng)
只需進行一次原點設定，此后無需每次接通電源時都進行原點復位。
原點復位方式支持基于通信的絕對位置傳送方式。
. 模型自適應控制
實現(xiàn)接近理想模型的高響應、穩(wěn)定控制。因為是2自由度型模型自適應控制，所以可以單獨設定對指令的響應和對外部干擾的響應。
. 指令脈沖選擇：輸入的指令脈沖串的形態(tài)可從三種類型中選擇。
. 高分辨率編碼器
MELSERVO-JE系列對應的伺服電機的編碼器使用的是131072pulses/rev高分辨率編碼器。
. 增益切換功能
不僅可以切換旋轉中和停止時的增益，還可以在運行中使用輸入軟元件進行增益的切換。
. 高級振動抑制控制Ⅱ：抑制機械臂前端的振動或殘留振動的功能。
. 機械共振抑制濾波器：通過降低特定頻率的增益，從而抑制機械系統(tǒng)共振的濾波器功能(陷波濾波器)。
. 軸共振抑制濾波器
伺服電機軸加載負載時，伺服電機驅動時的軸轉動所產(chǎn)生的共振，可能會導致發(fā)生高頻率的機械振動。軸共振抑制濾波器是抑制該振動的濾波器。
. 自適應性濾波器Ⅱ
伺服放大器檢測出機械共振后自動設定濾波器特性并抑制機械系統(tǒng)振動的功能。
. 低通濾波器：對提高伺服系統(tǒng)的響應性后發(fā)生的高頻率共振有抑制效果。
. 機械分析器功能
僅通過連接安裝有MR Configurator2的計算機與伺服放大器，就可以分析機械系統(tǒng)的頻率特性。
使用該功能時，需要MR Configurator2。
. 魯棒濾波器
當因輥輪進給軸等負載慣量比較大而不能提高響應性時，可以提高對外部干擾的響應。
. 微振動抑制控制：在伺服電機停止時，抑制±1脈沖的振動。
. 電子齒輪：可將輸入脈沖從1/10變?yōu)?000倍。
. S字加減速時間常數(shù)：進行平穩(wěn)加減速。
. 自動調諧
即使加載在伺服電機軸上的負載變化，也能自動地將伺服增益調整為最佳。
. 再生選件
在因發(fā)生的再生功率較大，而伺服放大器的內置再生電阻器的再生能力不足時使用。
. 報警歷史清除： 清除報警歷史。
. 輸入信號選擇(軟元件設定)
可以將ST1(正轉啟動)、ST2(反轉啟動)、SON(伺服ON)等輸入軟元件分配到CN3連接器的特定引腳中。
. 輸出信號選擇(軟元件設定)
可以將MBR(電磁制動互鎖)等輸出軟元件分配到CN3連接器的特定引腳中。
. 輸出信號(DO)強制輸出
與伺服的狀態(tài)無關，可以強制啟動/關閉輸出信號。
用于輸出信號的接線檢查等。
. 轉矩限制：可以限制伺服電機的轉矩。
. 速度限制 ：可以限制伺服電機的轉速。
. VC自動偏置
即使將VC(模擬速度指令)設為0V電機也不停止時，自動偏置輸入電壓以便使電機停止。
使用該功能時，需要MR Configurator2。
. 報警代碼輸出：發(fā)生報警時，以3位代碼輸出報警編號。
. 試運行模式
JOG運行/定位運行/無電機運行/DO強制輸出/程序運行
使用該功能時，需要MR Configurator2。
. MR Configurator2 ：可通過計算機進行參數(shù)設定、試運行和監(jiān)視等。
. 一鍵式調整
伺服放大器的增益調整僅通過按壓按鈕操作或單擊MR Configurator2的按鈕即可進行。
該功能可以經(jīng)由MR Configurator2或網(wǎng)絡使用。
. Tough Drive功能
通常情況下，即使發(fā)生報警裝置也不會停止，會繼續(xù)運行。
Tough Drive功能，有振動Tough Drive和瞬停Tough Drive兩種。
. 驅動記錄器功能
持續(xù)監(jiān)視伺服的狀態(tài)，并記錄報警發(fā)生前后一段時間的伺服狀態(tài)變化的功能。可以通過點擊MR Configurator2的驅動記錄器畫面上的波形顯示按鈕確認記錄數(shù)據(jù)。
但是，在以下狀態(tài)時，驅動記錄器不工作。
1. 使用MR Configurator2的圖表功能時
2. 使用機械分析器功能時
3. 將[Pr. PF21]設定為“-1”時
. 放大器壽命診斷功能
可以確認累計通電時間和浪涌繼電器的開關次數(shù)。用于掌握伺服放大器的有壽命部件
(如電容器及繼電器等)的更換時期，以免發(fā)生故障。
該功能可以經(jīng)由MR Configurator2或網(wǎng)絡使用。
. 功率監(jiān)視功能
根據(jù)伺服放大器內的速度和電流等數(shù)據(jù)計算運行功率和再生功率。MR Configurator2可以顯示消耗功率等。
. 機械診斷功能
通過伺服放大器的內部數(shù)據(jù)，可以推斷裝置驅動部的摩擦和振動成分，并可檢測出滾珠絲桿和軸承等機械部件的異常。
該功能可以經(jīng)由MR Configurator2或網(wǎng)絡使用。
. CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic
CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic使用通用Ethernet連接器在主站與從站之間進行固定周期通信。可以進行伺服放大器的參數(shù)設定(讀取/寫入)、監(jiān)視等。
. SLMP
SLMP(SeamLess Message Protocol)是使用Ethernet通過外部機器(計算機、顯示器等)或可編程控制器CPU訪問SLMP對應機器的協(xié)議。可以進行伺服放大器的參數(shù)設定(讀取/寫入)、監(jiān)視等。
. IP地址濾波器功能
通過預先登錄允許連接至伺服放大器的網(wǎng)絡機器的IP地址范圍，可以限制要連接的機器。
. 操作指定IP地址功能
選擇Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)時，為了限制賦予運行操作權的機器，要設定網(wǎng)絡機器的IP地址范圍。
可以通過無操作權的網(wǎng)絡機器進行監(jiān)視/參數(shù)設定。
. 空轉補償功能：改善機械的行進方向反轉時發(fā)生的響應延遲的功能。
. 限位開關：使用LSP(正轉行程末端)及LSN(反轉行程末端)可限制伺服電機的移動區(qū)間。
3、通信規(guī)格
1)、CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic通信規(guī)格
┌──────┬────────────────────────────┐
│ 功能 │ 內容 │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信協(xié)議 │UP │
├──────┼────────────────────────────┤
│端口號 │61450號(循環(huán)數(shù)據(jù)) │
│ │61451號(僅限CCIEF Basi。專用的NodeSearch, IPAddressSet) │
├──────┼────────────────────────────┤
│循環(huán)數(shù)據(jù) │32點(64字節(jié)) │
├──────┼────────────────────────────┤
│IP地址 │IPv4范圍：0.0.0.1~223.255.255.254 │
│ │主站與從站使用相同的網(wǎng)絡地址。 │
│ │默認值:192.168.3.0 │
├──────┼────────────────────────────┤
│子網(wǎng)掩碼 │默認值(推薦):255. 255. 255.0 │
├──────┼────────────────────────────┤
│物理層 │1000BASE-T │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信連接器 │RJ45 1端口(CNl) │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信電纜 │CAT5e屏蔽雙絞線4股直通電纜 │
├──────┼────────────────────────────┤
│網(wǎng)絡拓撲 │Star │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信速度 │100Mbps │
├──────┼────────────────────────────┤
│站間傳送距離│最長l00m │
├──────┼────────────────────────────┤
│節(jié)點數(shù) │最多64站(每組最多連接站數(shù):16站) │
│ │MR-JE-_C使用站數(shù)：1站/臺 │
├──────┼────────────────────────────┤
│標準響應時間│l0ms │
└──────┴────────────────────────────┘
2)、SLMP通信規(guī)格
┌────────┬────────────────────┐
│ 功能 │內容 │
├────────┼────────────────────┤
│通信協(xié)議 │UDP │
│ │預定支持TCP. │
├───┬────┼────────────────────┤
│端口號│iQSS │45237號（僅限NodeSearch、IPAddressSet） │
│ ├────┼────────────────────┤
│ │UDP │5010號 │
│ ├────┼────────────────────┤
│ │TCP │5012號 預定支持TCP。 │
├───┴────┼────────────────────┤
│IP地址 │IPv4范圍：0.0.0.0～255.255.255.255 │
│ │主站與從站使用相同的網(wǎng)絡地址。 │
│ │默認值:192.168.3.0 │
├────────┼────────────────────┤
│子網(wǎng)掩碼 │默認值（推薦）：255.255.255.0 │
├────────┼────────────────────┤
│物理層 │1000BASE-T │
├────────┼────────────────────┤
│通信連接器 │RJ45 1端口（CN1） │
├────────┼────────────────────┤
│通信電纜 │CAT5e 屏蔽雙絞線 4股 直通電纜 │
├────────┼────────────────────┤
│網(wǎng)絡拓撲 │Star │
├────────┼────────────────────┤
│通信速度 │10OMbps │
├────────┼────────────────────┤
│站間傳送距離 │最長100m │
└────────┴────────────────────┘
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