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收放卷全部采用  速度模式  主速度+擺桿PID微調(diào)  當(dāng)前掃描周期80MS
程序執(zhí)行一圈需要15MS    掃描周期是否越低越好  
最大線速度220M/min
主速度 = 牽引線速度 是否降低主速度  預(yù)留一定余量給予PID (正負(fù)調(diào)節(jié))
向?qū)c使用PID指令 是否有區(qū)別
1 PID指令，麻煩一下，需要查看PID回路表，根據(jù)回路表對(duì)不同的字段進(jìn)行定義，給定和反饋的必須標(biāo)定在0.0-1.0，指令需要在循環(huán)中斷里調(diào)用。
2 PID向?qū)?，?jiǎn)單一點(diǎn)，直接根據(jù)向?qū)ヅ渲眉纯?，給定和反饋的范圍可以自己定義范圍，反饋值為整數(shù)，給定值為浮點(diǎn)數(shù)。向?qū)傻淖映绦驎?huì)在循環(huán)中斷里調(diào)用。
3 兩種方法都是支持8路PID回路
4 PID參數(shù)與被控對(duì)象有關(guān)系
要看你擺桿幅度信號(hào)的AD轉(zhuǎn)換時(shí)間，比如AD轉(zhuǎn)換時(shí)間是10ms，那么pid周期設(shè)為5ms是無(wú)意義的，pid周期設(shè)為2倍反饋值的AD轉(zhuǎn)換時(shí)間即可。
無(wú)論是除法除2，還是乘法乘2，實(shí)際上轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制邏輯就是進(jìn)位的算法。
128/2是字節(jié)高位向低位轉(zhuǎn)移，而1*2是字節(jié)低位向高位轉(zhuǎn)移的算法。
不要用除法，要用整數(shù)乘法了。
初始值賦值1，當(dāng)要從 Q0.0-Q0.7 的順序點(diǎn)這時(shí)，每次上升沿讓其自乘以2。
在原程序的基礎(chǔ)上增加什么時(shí)間用除法，什么時(shí)間用乘法，就可以實(shí)現(xiàn)。
本質(zhì)上是移位操作，體現(xiàn)到算數(shù)計(jì)算才是乘除2的n次方，把數(shù)字寫成2進(jìn)制一看就知道了